Hardware

Comunicação Bluetooth Low Energy (BLE)

O controle do carrinho é baseado em Bluetooth Low Energy (BLE) utilizado na arquitetura GATT (Generic Attribute Profile).

Para funcionar, o ESP32 atua como o Servidor (GATT Server) e hospeda os canais de comunicação enquanto o Computador (Interface Gráfica) atua como o Cliente (GATT Client) ao enviar comandos e receber a telemetria.

Canais de Comunicação

Foram definidos dois canais principais, cada um com uma finalidade e fluxo de dados específicos:

Característica	Fluxo de Dados	Tipo GATT	Função Essencial
Comando (CMD)	Cliente $\rightarrow$ Servidor	WRITE (Escrita)	RECEBER COMANDOS de movimento e servo (ex: FRENTE, SERVO_A:90).
Dados (DATA)	Servidor $\rightarrow$ Cliente	NOTIFY (Notificação)	ENVIAR TELEMETRIA (status de sensores e bateria) em tempo real.

Funcionamento

1. Comandos: O Cliente escreve no canal CMD e o ESP32 recebe a interrupção (_IRQ_GATTS_WRITE), decodifica o comando e o insere em uma fila para execução segura no loop principal.
2. Telemetria: O loop principal periodicamente coleta os dados dos sensores e os envia proativamente (push) para o Cliente através da Notificação (NOTIFY) no canal DATA.

A lógica de conexão, anúncio e tratamento de interrupções é gerenciada integralmente pela classe lib/ble_manager.py.