Documento de Requisitos do Projeto — Micromouse (PI1 2026.2 - Grupo 1)¶

1. Visão Geral e Escopo¶

1.1 Objetivo do Documento¶

Este documento estabelece a especificação formal de engenharia dos requisitos do robô móvel autônomo Micromouse (Grupo 1) e de seu sistema de suporte e telemetria para a disciplina Projeto Integrador 1 (semestre 2026.2, FCTE/UnB, Prof. Lui). O documento define as capacidades operacionais esperadas do produto, as restrições regulamentares de competição e os atributos mensuráveis de qualidade, distribuídos de forma integrada entre as quatro áreas de engenharia: Estruturas (Aeroespacial e Automotiva), Energia, Eletrônica e Software.

Requisitos Funcionais (RF): Descrevem o comportamento e as capacidades operacionais do sistema (o que o produto deve fazer), formulados em nível de abstração comportamental (formato de Épico), sem prescrever prematuramente escolhas internas de implementação ou tecnologias específicas.
Requisitos Não-Funcionais (RNF): Definem os critérios de qualidade, desempenho, restrições regulamentares do edital, segurança e limitações físicas de engenharia (sob quais restrições o sistema opera), formulados de forma estritamente quantitativa e verificável, associados a métodos diretos de ensaio laboratorial.

1.2 Metodologia de Priorização (MoSCoW)¶

A priorização dos requisitos segue o método MoSCoW, balanceando o núcleo mandatório da entrega com metas de otimização e delimitando com precisão as fronteiras do escopo:

Categoria	Significado no Projeto	Critério de Decisão
Must have	Requisitos mandatórios e inegociáveis.	Sem eles, o robô não participa da prova, viola o edital ou não cumpre a missão básica.
Should have	Requisitos importantes de alta relevância técnica.	Agregam maturidade, eficiência e competitividade esperadas; passíveis de readequação caso haja contingência severa de prazo.
Could have	Requisitos desejáveis e diferenciais competitivos.	Recursos de valor agregado que serão implementados caso os requisitos Must e Should estejam concluídos e validados.
Won't have	Deliberações explícitas de itens fora de escopo.	Capacidades deliberadamente excluídas do projeto neste semestre para preservação do foco e viabilidade temporal e orçamentária.

2. Requisitos por Subsistema¶

2.1 Estruturas (EST)¶

O subsistema de Estruturas compreende o chassi, suportes para sensores, arranjo mecânico de tração, rodagem e acomodação dos módulos embarcados.

Requisitos Funcionais (RF) — Estruturas¶

ID	Nome do Requisito	Descrição Comportamental	Prioridade	Critério de Aceitação
RF-EST01	Acomodação e Fixação dos Componentes	A estrutura física do chassi deve posicionar e reter mecanicamente todos os subsistemas embarcados (bateria, atuadores, circuitos eletrônicos e cabeamento), prevenindo folgas, oscilações ou desacoplamentos durante acelerações, frenagens e manobras na pista.	Must have	Todos os módulos embarcados permanecem fixos e operacionais após 10 baterias de manobras dinâmicas contínuas em pista.
RF-EST02	Tração Mecânica e Transmissão de Movimento	O conjunto mecânico de tração e apoio deve converter o torque entregue pelos atuadores em deslocamento linear sobre o piso da pista, provendo atrito estático suficiente para arranques retos e desacelerações sem patinamento perceptível.	Must have	O robô acelera do repouso até sua velocidade de ensaio (≥ 0,15 m/s) em linha reta sem escorregamento lateral das rodas motrizes.
RF-EST03	Posicionamento Fixo e Desobstruído de Sensores	A estrutura mecânica deve fornecer pontos de ancoragem rígidos e orientados para o sensoriamento de paredes (visada frontal e laterais ortogonais), mantendo o campo óptico desobstruído em relação ao chassi e às rodas.	Must have	Os sensores mantêm alinhamento angular estável (variação < 2°) em relação aos eixos principais do chassi após testes de colisão branda com anteparos.

Requisitos Não-Funcionais (RNF) — Estruturas¶

ID	Nome do Requisito	Descrição e Métrica Quantitativa	Prioridade	Método de Verificação Laboratorial
RNF-EST01	Dimensões Físicas e Envelope de Giro	O robô montado em ordem de marcha deve possuir comprimento total ≤ 165 mm, largura total ≤ 165 mm e diâmetro de rotação sobre o próprio eixo (diagonal máxima) < 160 mm.	Must have	Medição direta com paquímetro e execução de giro livre de 360° no próprio eixo dentro de corredor de 168 mm sem tocar as paredes.
RNF-EST02	Locomoção Exclusivamente Terrestre	A locomoção do robô deve ser realizada exclusivamente por contato mecânico de tração das rodas com a superfície do solo da pista, sendo expressamente vedado saltar, voar, planar, escalar paredes ou utilizar qualquer propulsão por combustão ou reação química.	Must have	Inspeção visual e funcional do mecanismo de tração durante operação estática e dinâmica na pista de testes.
RNF-EST03	Preservação da Integridade da Pista	O robô não deve arranhar, trincar, deslocar, manchar ou degradar as paredes ou o piso da pista; deve apresentar extremidades perimetrais sem cantos vivos (raio de curvatura mínimo de 1,0 mm) e força dinâmica máxima de contato nas paredes inferior a 2,0 N sob velocidade nominal.	Must have	Inspeção com gabarito de raio de curvatura, medição dinamométrica de impacto e exame visual minucioso da pista após 5 baterias de corridas completas.
RNF-EST04	Altura Livre do Solo (Ground Clearance)	A face inferior do chassi deve manter uma folga vertical livre mínima de 2,0 mm em relação ao piso plano da pista em todos os seus pontos de varredura.	Must have	Deslocamento do robô sobre lâmina de gabarito plana de 2,0 mm sem atrito ou contato mecânico da base.
RNF-EST05	Tempo e Facilidade de Substituição da Bateria	A estrutura física deve permitir o desacoplamento e substituição do banco de baterias em tempo não superior a 60 segundos, sem desmontagem das placas eletrônicas principais ou dos suportes de sensores.	Should have	Cronometragem de 5 procedimentos de troca de bateria realizados por operadores distintos, registrando tempo médio e desvio padrão.
RNF-EST06	Acessibilidade para Limpeza de Rodagem	O mecanismo de rodagem e apoio deve permitir inspeção visual direta e limpeza superficial dos pneus/apoios sem necessidade de ferramentas especiais ou desmontagem estrutural do chassi.	Should have	Inspeção e limpeza superficial das bandas de rodagem realizadas em bancada em menos de 120 segundos.

2.2 Energia (ENE)¶

O subsistema de Energia é responsável pelo armazenamento eletroquímico, conversão e regulação de potência, proteções elétricas e monitoramento do estado de carga.

Requisitos Funcionais (RF) — Energia¶

ID	Nome do Requisito	Descrição Comportamental	Prioridade	Critério de Aceitação
RF-ENE01	Conversão e Distribuição de Potência	O circuito de energia deve converter a tensão primária da bateria em barramentos elétricos dedicados e desacoplados: linha de potência para os atuadores de tração e linha estável de baixa tensão para a lógica de controle e sensores.	Must have	Fornecimento contínuo de tensão regulada para a eletrônica de controle independentemente das variações de carga dos motores.
RF-ENE02	Monitoramento de Tensão de Alimentação	O subsistema deve medir continuamente a tensão total do banco de baterias e disponibilizar essa leitura em formato digital para a lógica de processamento e telemetria.	Must have	Leitura de tensão enviada ao sistema de processamento com taxa de amostragem mínima de 1 Hz e erro absoluto ≤ 0,1 V em relação a multímetro calibrado.
RF-ENE03	Corte Automático por Subtensão	O circuito de monitoramento deve identificar a queda de tensão abaixo do limiar crítico de segurança eletroquímica das células e ordenar o desligamento imediato dos atuadores de tração.	Must have	Motores de tração são desativados em menos de 200 ms assim que a tensão atinge o limiar programado (ex.: 3,3 V/célula), protegendo a bateria contra descarga profunda.
RF-ENE04	Chaveamento Geral Mecânico	O circuito deve conter dispositivo físico de acionamento mecânico (chave liga/desliga) com acesso externo direto, permitindo o isolamento galvânico instantâneo de todas as cargas da bateria.	Must have	Abertura mecânica da chave interrompe o fluxo de corrente do circuito para 0 mA instantaneamente.

Requisitos Não-Funcionais (RNF) — Energia¶

ID	Nome do Requisito	Descrição e Métrica Quantitativa	Prioridade	Método de Verificação Laboratorial
RNF-ENE01	Autonomia Operacional Contínua	O sistema de alimentação deve sustentar o funcionamento ininterrupto do robô por no mínimo 15 minutos em regime de navegação ativa contínua (velocidade média ≥ 0,15 m/s, sensores e rádio transmitindo a 1 Hz).	Must have	Cronometragem de ensaio contínuo de movimentação em bancada/pista com carga ativa nominal até o limiar de proteção de subtensão.
RNF-ENE02	Estabilidade da Tensão Lógica sob Transitórios	A linha de alimentação lógica deve manter sua tensão dentro de uma tolerância estrita de ±5% da tensão nominal (ex.: 3,3 V ± 0,165 V), mesmo sob transitórios severos de partida e reversão dos motores.	Must have	Monitoramento osciloscópico da linha de alimentação lógica durante reversão instantânea de sentido de giro dos motores em bancada de testes.
RNF-ENE03	Proteção por Sobrecorrente	O barramento de alimentação primário deve conter elemento de proteção por sobrecorrente (fusível) dimensionado para interromper a corrente em menos de 500 ms sob condição de curto-circuito antes que ocorram danos térmicos às células ou fiação.	Must have	Ensaio em bancada sob carga controlada e conferência das curvas de corrente/tempo das especificações do fusível integrado.
RNF-ENE04	Polarização Segura de Alimentação	O conector de acoplamento da bateria à placa de alimentação deve dispor de guia ou trava mecânica assimétrica que torne fisicamente impossível a conexão invertida de polaridade.	Must have	Teste físico de inserção reversa manual com força de até 20 N sem estabelecer contato elétrico entre os terminais.
RNF-ENE05	Tempo de Recarga da Bateria	O sistema deve permitir a recarga de 100% da capacidade útil da bateria descarregada em tempo inferior a 90 minutos através de carregador/balanceador externo apropriado.	Should have	Cronometragem do ciclo de carga a partir do estado de corte de subtensão até a sinalização de término pelo carregador externo.

2.3 Eletrônica (ELE)¶

O subsistema de Eletrônica engloba a unidade de controle embarcada, os módulos de sensoriamento de obstáculos e odometria, a interface de potência para acionamento motriz e as comunicações de rádio e sinalizações.

Requisitos Funcionais (RF) — Eletrônica¶

ID	Nome do Requisito	Descrição Comportamental	Prioridade	Critério de Aceitação
RF-ELE01	Sensoriamento de Obstáculos e Paredes	O hardware sensorial deve medir a proximidade de superfícies sólidas à frente e nas duas laterais ortogonais do veículo, fornecendo leituras numéricas de distância ao processador central.	Must have	Identificação correta do estado de presença ou ausência de paredes nas três direções (frontal, esquerda e direita) em 100% dos testes estáticos na célula da pista.
RF-ELE02	Odometria de Deslocamento das Rodas	O circuito eletrônico deve capturar os sinais angulares de rotação gerados pelo movimento de cada roda motriz de forma independente, permitindo o cálculo do deslocamento linear e da velocidade angular.	Must have	Contagem determinística de pulsos por volta sem perda de passos em velocidades lineares de até 0,5 m/s.
RF-ELE03	Modulação e Acionamento de Potência Motriz	A interface de potência deve receber comandos lógicos do controlador central e convertê-los em acionamento elétrico reversível com modulação contínua de velocidade para os atuadores de tração.	Must have	Resposta linear na velocidade angular das rodas proporcional ao comando de modulação aplicado, em ambos os sentidos de giro.
RF-ELE04	Transmissão Sem Fio de Telemetria	O subsistema eletrônico deve dispor de canal de comunicação sem fio via radiofrequência capaz de transmitir pacotes de telemetria da corrida para a estação receptora externa em tempo real.	Must have	Recepção íntegra dos pacotes de telemetria no receptor externo durante toda a trajetória do robô na pista de testes.
RF-ELE05	Sinalização Visual de Modos Operacionais	O circuito deve conter indicadores visuais discretos para sinalizar externamente o estado operacional atual do robô (calibração, pronto, navegando, objetivo alcançado e falha/bateria fraca).	Should have	Ativação dos padrões visuais correspondentes a cada um dos 5 modos operacionais sob comando do controlador.
RF-ELE06	Sinalização Acústica de Eventos e Alertas	O circuito deve disponibilizar dispositivo sonoro para emissão de bipes acústicos em eventos específicos do sistema (conclusão de inicialização, largada, chegada ao objetivo e alarme de bateria).	Could have	Emissão de alerta audível (nível de pressão sonora ≥ 60 dB a 1 metro) sincronizado com os eventos programados.

Requisitos Não-Funcionais (RNF) — Eletrônica¶

ID	Nome do Requisito	Descrição e Métrica Quantitativa	Prioridade	Método de Verificação Laboratorial
RNF-ELE01	Taxa de Amostragem do Sensoriamento	A frequência de amostragem e atualização das leituras de distância dos sensores periféricos deve ser igual ou superior a 20 Hz (intervalo máximo entre medições de 50 ms).	Must have	Medição via osciloscópio ou registro temporal em log de amostragem durante varredura contínua.
RNF-ELE02	Faixa Útil e Tolerância de Detecção	O sistema de sensoriamento de paredes deve operar na faixa útil de 30 mm a 180 mm (cobrindo a folga do corredor de 168 mm) com erro máximo de medição ≤ ±10 mm em condições de iluminação padrão de laboratório (300 a 500 lux).	Must have	Posicionamento estático do robô diante de anteparo plano em distâncias aferidas de 50 mm, 100 mm e 150 mm com régua de precisão.
RNF-ELE03	Desempenho do Enlace Sem Fio	O enlace sem fio deve manter comunicação estável a uma distância em visada direta de no mínimo 8 metros da pista, com taxa de perda de pacotes inferior a 2,0% e nível de sinal RSSI não inferior a -75 dBm.	Must have	Transmissão contínua de 500 pacotes de telemetria com o robô posicionado no ponto mais distante da pista em relação à estação receptora.
RNF-ELE04	Construtibilidade e Conexão Estruturada (PCB/Shield)	O hardware final deve ser integralmente integrado em placa de circuito impresso (PCB dedicada ou shield industrial estruturado com trilhas e conectores soldados), sendo estritamente vedado o uso de matrizes de contato (protoboards) ou fiações soltas no robô final.	Must have	Inspeção visual direta de engenharia e ensaio de vibração mecânica branda sem desconexões elétricas.
RNF-ELE05	Imunidade a Ruído Indutivo de Motores	O circuito de controle deve dispor de desacoplamento capacitivo e proteção contra transientes indutivos nos terminais dos atuadores, garantindo zero reinicializações espúrias (resets) do processador durante manobras de chaveamento abrupto.	Must have	Execução de 20 reversões instantâneas de sentido dos atuadores em rotação máxima com monitoramento contínuo da linha de reset do microcontrolador.

2.4 Software (SFT)¶

O subsistema de Software é dividido em Firmware Embarcado (responsável pelo controle cinemático, mapeamento, algoritmo de navegação e despacho de telemetria) e Aplicação Web (responsável pelo recebimento, exibição em tempo real, persistência e consulta do histórico de provas).

Requisitos Funcionais (RF) — Software¶

ID	Nome do Requisito	Descrição Comportamental	Prioridade	Critério de Aceitação
RF-SFT01	Controle e Alinhamento de Trajetória	O software embarcado deve regular dinamicamente a velocidade dos atuadores de tração para manter o robô centralizado no corredor durante retas e realizar rotações ortogonais com erro angular acumulado ≤ ±3°.	Must have	Robô percorre reta de 3 células consecutivas mantendo desvio lateral inferior a 15 mm em relação à linha de centro sem colidir nas laterais.
RF-SFT02	Mapeamento Topológico das Geometrias Oficiais	O firmware deve registrar dinamicamente na memória a representação matricial do labirinto, atualizando a cada célula visitada as paredes detectadas e as passagens livres com suporte configurável para as três geometrias oficiais do edital: 4x4, 8x4 e 12x4 células.	Must have	A matriz lógica gerada na memória ao final da exploração é 100% idêntica à configuração física real da pista de teste utilizada.
RF-SFT03	Navegação e Resolução Autônoma de Labirinto	O firmware deve computar trajetórias viáveis a partir do estado atual da exploração e decidir autonomamente os comandos de avanço e curva para conduzir o veículo da célula inicial (0,0) até a área de chegada.	Must have	Conclusão autônoma da corrida com chegada ao objetivo em menos de 3 minutos em pista 4x4 sem intervenção externa.
RF-SFT04	Reconhecimento de Objetivo e Parada Automática	O sistema deve reconhecer o ingresso do robô na célula ou área objetivo pré-configurada, cessar imediatamente o comando de tração e congelar a contagem do cronômetro da corrida.	Must have	Interrupção da movimentação mecânica em menos de 200 ms após cruzar o limiar de entrada da célula de chegada.
RF-SFT05	Despacho Contínuo dos Parâmetros de Telemetria	O firmware deve empacotar e transmitir via canal sem fio os 6 parâmetros mandatórios exigidos pelo edital: (1) tipo do labirinto, (2) trajeto percorrido, (3) nível/consumo da bateria, (4) velocidade média, (5) tempo decorrido e (6) status de desafio cumprido.	Must have	Envio periódico dos 6 parâmetros com taxa de despacho de 1 Hz e validação de recebimento na estação receptora.
RF-SFT06	Dashboard Web de Monitoramento em Tempo Real	A aplicação web deve exibir em interface gráfica interativa a grade do labirinto com paredes reveladas em tempo real, a posição instantânea do robô, o rastro percorrido, a velocidade, a bateria e o cronômetro da prova.	Must have	A interface gráfica reflete a movimentação e atualização das paredes na tela de forma sincronizada com a progressão física do robô na pista.
RF-SFT07	Persistência Histórica de Corridas	O sistema web deve persistir em banco de dados os dados consolidados e a série temporal de cada corrida concluída ou interrompida, identificada por carimbo temporal e geometria da pista.	Should have	Registro completo da corrida consultável no banco de dados imediatamente após o encerramento da prova.
RF-SFT08	Consulta e Filtragem Histórica Web	A aplicação web deve fornecer filtros de busca na interface gráfica para consulta e recuperação dos dados de corridas passadas por tipo de labirinto (4x4, 8x4, 12x4) e data de execução.	Should have	Exibição correta da lista e detalhes de telemetria das corridas selecionadas pelos filtros em menos de 2,0 segundos.
RF-SFT09	Execução de Trajetória Otimizada (Speed Run)	Após a fase inicial de exploração, o software deve ser capaz de computar a rota ótima (menor número de células/distância) até o objetivo e percorrê-la em corrida rápida subsequente com velocidade superior à de mapeamento.	Should have	Tempo de percurso na segunda corrida (speed run) inferior em pelo menos 20% em relação ao tempo da primeira volta de exploração.
RF-SFT10	Suavização Contínua de Trajetória em Curva	O algoritmo de trajetória do speed run deve calcular curvas em arco contínuo sem necessidade de frenagem total para rotação estática de 90°, reduzindo a perda de velocidade.	Could have	Execução de curva de 90° em movimento contínuo reduzindo em no mínimo 300 ms o tempo de transição de célula em relação ao giro parado.
RF-SFT11	Detecção e Tratamento de Travamento Mecânico (Stall)	O firmware deve monitorar a correlação entre o comando de tração e a leitura de odometria; se houver comando de motor ativo sem rotação das rodas por mais de 1,0 segundo, o software deve cortar os motores para prevenir danos.	Must have	Corte de potência dos atuadores em ensaio de bloqueio físico voluntário das rodas motrizes em no máximo 1,2 segundo.

Requisitos Não-Funcionais (RNF) — Software¶

ID	Nome do Requisito	Descrição e Métrica Quantitativa	Prioridade	Método de Verificação Laboratorial
RNF-SFT01	Autonomia Operacional Plena e Não-Intervenção	Uma vez acionada a largada física na pista, o robô deve operar de forma 100% autônoma, sendo estritamente proibida qualquer intervenção humana externa, pilotagem remota, envio manual de instruções ou carregamento de mapas prévios do traçado do labirinto durante a execução da prova.	Must have	Demonstração prática de corrida autônoma sem recepção de sinais de controle externo e auditoria do código-fonte para comprovar ausência de mapas pré-carregados.
RNF-SFT02	Compatibilidade com as Geometrias Oficiais do Labirinto	O software embarcado e o sistema de telemetria devem ser plenamente compatíveis e capazes de explorar, mapear e exibir os dados para as três geometrias oficiais estipuladas pelo edital: labirintos de 4x4, 8x4 e 12x4 células (células de 180x180 mm, paredes de 12x50 mm e corredores de 168 mm).	Must have	Execução de baterias de testes de navegação autônoma e exibição correta no painel web nas três configurações oficiais (4x4, 8x4 e 12x4).
RNF-SFT03	Taxa de Atualização e Latência da Telemetria Web	A aplicação web deve receber dados e atualizar os componentes do painel em tempo real com taxa mínima de 1 Hz e latência de exibição ponta a ponta inferior a 1,0 segundo em rede local.	Must have	Comparação por gravação em vídeo de alta taxa de quadros entre a movimentação física do robô na pista e a atualização do componente gráfico no painel web.
RNF-SFT04	Tempo de Resposta de Consultas ao Histórico	As consultas e recuperação de corridas armazenadas no banco de dados devem apresentar tempo de renderização na interface web inferior a 2,0 segundos para bases com até 500 registros.	Should have	Medição do tempo de resposta (Time to First Byte e renderização completa) no console de desenvolvimento (DevTools) do navegador.
RNF-SFT05	Compatibilidade e Responsividade Desktop	A aplicação web deve ser plenamente funcional e sem distorções visuais nos principais navegadores modernos (Google Chrome e Mozilla Firefox) em resoluções a partir de 1366 x 768 pixels.	Should have	Testes automatizados ou manuais de layout e redimensionamento de janela nos navegadores em resolução 1366x768 e 1920x1080.
RNF-SFT06	Responsividade para Dispositivos Móveis	A interface do dashboard web deve adaptar seus componentes principais (status, cronômetro e telemetria essencial) para visualização legível em telas verticais de smartphones (largura a partir de 360 px).	Could have	Emulação de viewport móvel (360x640 px a 412x915 px) com conferência de legibilidade e ausência de barra de rolagem horizontal desnecessária.

3. Delimitação Explícita de Fora de Escopo (Won't Have)¶

A tabela abaixo delimita formalmente o que não faz parte do escopo do produto neste ciclo de desenvolvimento, prevenindo desvios de escopo (scope creep) e assegurando o foco nos objetivos mandatórios da disciplina:

ID	Item Fora de Escopo	Justificativa e Delimitação Técnica
WH-01	Pilotagem Manual ou Teleoperação durante a Prova	O sistema não disponibilizará interface de controle remoto por joystick, teclado ou aplicativo móvel para movimentar o robô na pista. O robô opera com autonomia estrita conforme o requisito mandatório RNF-SFT01.
WH-02	Resolução de Labirinto Completo Padrão IEEE (16x16 células)	O produto é dimensionado e focado nas configurações oficiais do edital (4x4, 8x4 e 12x4 células). O suporte a labirintos 16x16 células está fora do escopo deste semestre.
WH-03	Sucção Aerodinâmica Ativa (Fan / Downforce)	Não será desenvolvido sistema de turbina de sucção para criar efeito solo artificial. A tração apoia-se puramente na física de contato dos pneus com o solo.
WH-04	Visão Computacional e Transmissão de Imagem/Vídeo	O robô não transportará câmera de vídeo nem realizará processamento visual de imagens. Todo o sensoriamento é pontual e o enlace de rádio é reservado para telemetria numérica.
WH-05	Recarga sem Fio por Indução (Wireless Charging)	A recarga da bateria será feita exclusivamente por desconexão física através do conector polarizado e uso de carregador de bancada externo.

4 Matriz de Rastreabilidade de Dependências¶

A tabela a seguir explicita a cadeia de rastreabilidade entre requisitos com relação de precedência técnica direta:

Requisito de Origem	Subsistema	Requisito(s) Dependente(s)	Subsistema Dependente	Natureza e Descrição da Dependência
RF-EST01	Estruturas	RF-ELE01, RF-ELE03	Eletrônica	A estabilidade mecânica do chassi é pré-requisito para alinhamento dos sensores e fixação dos drivers.
RF-EST02	Estruturas	RF-ELE02, RF-SFT01	Eletrônica / Software	A tração e o atrito dos pneus condicionam a acurácia da odometria e o controle cinemático.
RF-EST03	Estruturas	RF-ELE01, RF-SFT02	Eletrônica / Software	A ancoragem rígida dos suportes de sensores assegura leitura correta das paredes pelo mapeamento.
RF-ENE01	Energia	RF-ELE01, RF-ELE03	Eletrônica	A entrega de barramentos regulados de potência e lógica alimenta todos os sensores e atuadores.
RF-ENE02	Energia	RF-SFT05, RF-SFT06	Software	A leitura analógica/digital da bateria é empacotada na telemetria e exibida no painel web.
RF-ENE03	Energia	RF-ELE03	Eletrônica	O circuito de corte comanda o bloqueio físico imediato dos acionadores dos motores.
RF-ELE01	Eletrônica	RF-SFT01, RF-SFT02	Software	Os dados de distância alimentam a correção de curso nas retas e a matriz de paredes.
RF-ELE02	Eletrônica	RF-SFT01, RF-SFT11	Software	A odometria fornece o deslocamento linear e angular e permite detectar travamento (stall).
RF-ELE03	Eletrônica	RF-EST02, RF-SFT01	Estruturas / Software	A conversão de sinais lógicos em potência mecânica movimenta as rodas motrizes.
RF-ELE04	Eletrônica	RF-SFT06	Software	O canal de rádio é o meio físico de transmissão dos pacotes para a interface web.
RF-SFT02	Software	RF-SFT03, RF-SFT09	Software	O mapa de paredes descobertas é a entrada essencial dos algoritmos de busca e de speed run.
RF-SFT03	Software	RF-SFT04, RF-SFT05	Software	A condução autônoma gera o trajeto percorrido e comanda a parada ao atingir o objetivo.
RF-SFT05	Software	RF-ELE04, RF-SFT06	Eletrônica / Software	O empacotamento dos 6 parâmetros do edital alimenta a transmissão de rádio e a tela web.
RF-SFT06	Software	RF-SFT07	Software	Os dados exibidos na tela são estruturados para consolidação no banco de dados.
RF-SFT07	Software	RF-SFT08	Software	O banco de dados persistido viabiliza a execução de consultas e filtros históricos.