ADR-002 — Quatro sensores ToF (I²C)

Status: Aceito
Data: 2026-09-30

Contexto

O TAP lista sensores infravermelhos binários (HW-201 / LM393). A V2 adota Time-of-Flight para distância em milímetros, centralização no corredor e detecção de paredes (RF20).

Decisão

Quatro sensores ToF no barramento I²C (dois frontais, esquerdo e direito), endereços atribuídos via XSHUT na inicialização, conforme 4.3.

Consequências

• EAP 3.2.1 e RF29 alinhados a 4 ToF (health-check).
• Firmware: driver ToF (FIRM-03) e calibração de limiar de parede.
• TAP não é reescrito; compra real segue orçamento Eletrônica V2.